Im Knorpel befinden sich weder Nervenfasern noch Blutgefäße. Die Ernährung des Knorpels muss darum nahezu ausschließlich durch Gelenkflüssigkeit erfolgen. Je nach Zusammensetzung der Grundsubstanz wird zwischen drei verschiedenen Arten von Knorpelgewebe unterschieden, das sich an verschiedenen Stellen des Körpers befindet.
Der hyaline Knorpel ist der am häufigsten vorkommende Knorpel. Das Skelett eines Embryos besteht zunächst ausschließlich aus hyalinem Knorpel, der sich nach und nach zum Knochen bildet. Im Erwachsenenalter verbleibt der Knorpel an den Enden der Gelenke und bildet dort eine Schutzschicht, die einen reibungslosen Bewegungsablauf gewährleistet. Hyaliner Knorpel kommt an den Rippenenden, den Gelenken, dem Kehlkopf, der Nasenwand, der Luftröhre und den Bronchien vor.
Der elastische Knorpel ist ähnlich aufgebaut wie der hyaline Knorpel, zusätzlich ist er mit elastischen Fasern durchzogen. Seine Elastizität behält er lebenslang bei, denn er verknöchert nicht. Der elastische Knorpel kommt in der Ohrmuschel, im äußeren Gehörgang und im Kehlkopf vor.
Der Faserknorpel enthält wenige Zellen, dafür viele Kollagenfasern, was ihm eine hohe Widerstandsfähigkeit und Belastbarkeit bei mechanischen Einflüssen verleiht. Faserknorpel kommt im Meniskus, in der Schambeinfuge und den Bandscheiben vor.